三轴机械手的使用

　　 三轴机械手的工作原理：
　　机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、转移物件或操作东西的自动操作设备。它可代替人的繁重劳动以完结出产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以维护人身安全，广泛应用于机械制造冶金部分。机械手主要由手部、运动安排和控制体系三大部分组成。手部是用来抓持工件（或东西）的部件，根据被抓持物件的形状、尺度、重量、材料和作业要求而有多种结构方式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动安排，使手部完结各种转动（摆动）、移动或复合运动来完结规则的动作、改动被抓持物件的方位和姿势。运动安排的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意方位和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数越多、自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

　　三轴机械手应用时各按制器各功能键介绍
　　3.1 急迫间断按键：按此键堵截电源，当即间断全部的动作，触摸急迫间断，将开关按照标识方向旋转解锁后，电源开关，电源开关OFF后再次设定为ON;
　　3.2 动作或许键：手动操作时，边按此键及各手动操作键，进行机械手动作。假如过火按动作或许键，将不能进行手动操作。
　　3.3 电源：将电源设定为ON/OFF的情况。
　　3.4 间断：自动作业中，连续步进进给操作中，按此键，机械手间断。
　　3.5切换作业：标明作业方式画面。
　　3.6复位：报警灯显现时，铲除报警；别的从各画面回来到作业方式画面。
　　3.7 菜单：想要显现菜单画面时，按此键。
　　3.8 协助：标明各设定画面或操作画面中的协助。
　　3.9取出侧 落下侧：按取出侧，走行轴往产品成型侧行走；按落下侧，走形轴往远离产品成型侧行走。
　　3.10 Z+:使机械手向下行走， Z-:使机械手向下行走;  Y+:使机械手沿着动模方向运动，Z-:使机械手沿着定模方向运动。
　　3.11 姿势  复归/动作：使夹具板姿势动作，复归。
　　3.12 回转  复归/动作：使夹具板回转动作，复归。
　　3.13 夹具  开/闭：使夹具开，闭。
　　3.14 步进  进/退：和自动作业相同顺序，履行1个步进的前进，回来动作。 四、操作过程        4.1开机
　　4.1.1控制开关转向“ON”。
　　4.1.2不运用机械手而用半自动出产时，控制开关转向“ON”,或由技能人员将脱机信号短接。
　　4.1.3将注塑机的机械手功用翻开：托模—功用—机械手选择运用。
　　4．2 检查并供认气压
　　4.2.1检查气源、气压是否达到5kg/cm2以上。
　　4.2.2检查各功用键显现灯是否正常。
　　4.3选择夹具
　　4.3.1根据制品侧有无水口选择夹具或吸盘。
　　4.3.2根据制品形状、大小、重量等选择吸盘规范、数量。
　　4．4装夹具、吸盘
　　4.4.1换装夹具
　　4.4.2副臂侧夹具不运用时，关闭副臂运用开关。
　　4.5 供认开模方位
　　4.5.1调整开模方位，为节约时间，调至小开模为宜。
　　4.5.2调整顶针顶出长度，顶针不宜顶得过长，能顺利顶出掉落即可。
　　4.6制品顶出 ，但不让制品掉落。
　　4.7设定取出待机方位
　　4.7.1 在轴设定选项里，找到取出待机方位。
　　4.7.2让机械手座架缓慢下降，选择合适的待机方位，并回想该方位
　　4.8 设定取出夹具方位。
　　4.8.1 将夹具或吸盘贴住产品，调整吸盘或夹具螺丝供认左右方位，以能习惯产品形状为佳（即调好吸盘吸住产品的方位），并回想该方位。
　　4．9设定滑移方位
　　根据制品的结构，设定滑移方位，以便机械手安全的将产品取出，并回想该方位。
　　4.10 设定取出上升方位
　　机械手将产品从模具中拉出后，调整机械手制品前后方位，以便机械手安全的上升，并回想该方位；
　　4．11设定产品装箱1方位
　　根据工艺要求将机械手取出的产品放置在要求方位，并回想该方位。   

        4．12设定产品装箱2方位
　　4.12.1翻开方式功用，将装箱方位2选择。
　　4.12.2按工艺要求将机械手取出的产品放置在要求方位，并回想该方位。    4.13  步进测验供认
　　4.13.1运用步进测验查验每个动作行程是否OK，需由工艺人员、技能    人员供认。    4.14  时间调整
　　4.14.1设置每个联接动作切换速度及时间。       4.14.2完全开模时，机械手快速下降。
　　4.14.3顶出时机械手快速前进并吸住或夹住产品。       4.14.4机械手快速撤退，顶针退回。
　　根据制品的结构，设定滑移方位，以便机械手安全的将产品取出，并回想该方位。
　　4.10 设定取出上升方位
　　机械手将产品从模具中拉出后，调整机械手制品前后方位，以便机械手安全的上升，并回想该方位；
　　4．11设定产品装箱1方位
　　根据工艺要求将机械手取出的产品放置在要求方位，并回想该方位。    4．12设定产品装箱2方位
　　4.12.1翻开方式功用，将装箱方位2选择。
　　4.12.2按工艺要求将机械手取出的产品放置在要求方位，并回想该方位。    4.13  步进测验供认
　　4.13.1运用步进测验查验每个动作行程是否OK，需由工艺人员、技能    人员供认。    4.14  时间调整
　　4.14.1设置每个联接动作切换速度及时间。       4.14.2完全开模时，机械手快速下降。
　　4.14.3顶出时机械手快速前进并吸住或夹住产品。      4.14.4机械手快速撤退，顶针退回。